3D点云的追踪

[JulyLi2019]

你好，请问只有点云数据，如何只显示3D点云的追踪效果呢？

[hailanyi]

你可以初始化一个viewer，然后循环的往里面只加入点云和box就行了，以下是一个示例

from viewer.viewer import Viewer
import numpy as np

vi = Viewer() # set box_type='OpenPCDet' if you use OpenPCDet boxes
len_dataset = 1000

for i in range(len_dataset):
    pseudo_boxes = np.array([[1+i*0.01, 1, 1, 1, 1, 1, 0]]) # your boxes
    ids = np.array([i]) # your boxes ids (optional)

    pseudo_points = np.random.randn(100, 3) # your points

    vi.add_points(pseudo_points, radius=4)
    vi.add_3D_boxes(pseudo_boxes, ids=ids)
    vi.show_3D() # press the Enter key to view

[JulyLi2019]

你可以初始化一个viewer，然后循环的往里面只加入点云和box就行了，以下是一个示例

from viewer.viewer import Viewer
import numpy as np

vi = Viewer() # set box_type='OpenPCDet' if you use OpenPCDet boxes
len_dataset = 1000

for i in range(len_dataset):
    pseudo_boxes = np.array([[1+i*0.01, 1, 1, 1, 1, 1, 0]]) # your boxes
    ids = np.array([i]) # your boxes ids (optional)

    pseudo_points = np.random.randn(100, 3) # your points

    vi.add_points(pseudo_points, radius=4)
    vi.add_3D_boxes(pseudo_boxes, ids=ids)
    vi.show_3D() # press the Enter key to view

谢谢你的指导，目前已经可以连续播放点云数据了，但是每次按下回车总是会复原成初始化坐标系，我的数据集点云需要拉到上帝视觉才能看到点云与检测框，请问这个问题有什么好的解决办法吗？

[hailanyi]

Thank you for pointing out this problem, I have updated the viewer/ viewer.py. Now pressing Enter key will not reset the coordinate system.